Comme pour les humains, une trousse à pharmacie spécifique à l'animal est recommandée :
Si votre animal suit un traitement, n'oubliez pas l'ordonnance et les médicaments.
Prévoir en plus du carnet de santé :
- un collyre ; 
- une solution pour nettoyer les oreilles ;
- une solution contre les otites ;
- un anti-parasites (puces et tiques) ;
- Les médicaments adaptés pour soigner : les otites ;
                                                         la diarrhée ;
                                                         le mal des transports.

La nourriture
Souvent, chez le chien, le changement de régime alimentaire induit des troubles intestinaux. Si vous avez décidé de modifier la nourriture de votre chien pour partir, faites-le au moins quinze jours avant.
Pour ma part, j'ai toujours nourri mon chien avec des croquettes sèches ; avantage : c'est un aliment équilibré, et léger ; je conditionne chaque repas dans un sachet alimentaire, scellé hermétiquement avec un soud'sac ;  je prévois la nourriture pour la durée du voyage  plus trois jours  pour ne pas avoir de mauvaise surprise. L'avantage : conditionnée ainsi, il est inutile de transporter un énorme sac de nourriture, la qualité nutritive restant intacte et sans risque de voir les croquettes gonfler sous l'effet de l'humidité ; autre avantage, vous avez la possibilité de répartir ces sachets en  divers endroits ou même dans un Top-box sans crainte d'une quelconque altération. 

La détente
A l'étape et aux arrêts, il faudra faire dégourdir les pattes à votre chien ou à votre chat, attaché de préférence ou en liberté, cela dépend bien entendu du lieu. Attention où il va faire ses besoins, dans certains pays (l'Autriche, l'Allemagne) on accepte mal les déjections canines sauvages ; pour éviter les réflexions et remontrances, soyez vigilant, munissez-vous d'un petit sac en plastique et d'un Sopalin pour récupérer les besoins mal posés.
Si vous devez laisser votre animal dans le camping-car pour quelques heures, prenez certaines précautions :
- prévoir une gamelle d'eau fraîche posée sur une serpillière (en général quand un chien boit il a tendance à être généreux avec les alentours).
- assurer une circulation d'air, installer les rideaux isothermes côté soleil.
- stationner si possible le camping-car à l'ombre.
- veillez à ce que tous les placard soient fermés.
- que rien ne puisse être renversé.
- ultime précaution, n'oubliez pas de fermer à clef votre véhicule, afin que personne ne puisse lui donner la liberté.

La cohabitation
Avec un chat pas de problème, en général il affectionne sa litière ; quant au chien il aura toujours tendance à vouloir dormir près de ses maîtres ; si vous ne désirez pas avoir votre chien au pieds de votre lit, imposez-lui le premier jour l'emplacement où il doit se coucher en mettant par exemple un tapis à l'endroit que vous avez choisi.
Lors de visites ou promenades, l'idéal est de faire suivre son chien!
Pour ma part, lors de visites où les chiens sont interdis je laisse mon B.A. (berger allemand) dans le camping-car, il monte une garde exemplaire (dans un pays du sud de l'Europe, il nous a évité une visite non souhaitée du camping-car ; pour l'étape du soir, comme il était rare que nous fassions halte dans un camping, il était toujours attentif aux moindres mouvements autour de notre véhicule et lorsqu'il jugeait que la situation était  anormale, il venait nous réveiller par de petits grognements).
Par temps de pluie, la situation est plus délicate ; il faut, malgré le mauvais temps, sortir son chien afin qu'il fasse ses besoins, et un chien mouillé dans un volume restreint... bonjour l'ambiance : les poils mouillés qui s'accrochent partout, l'odeur, et, par dessus tout, un chien trempé veut se secouer à tout prix, ça commence par la tête et sa fini par la queue, tout le monde en profite!
Pour ne pas vous laisser surprendre, prévoyez de vieilles serviettes de toilette pour sécher votre chien dès qu'il met les pattes dans le camping-car.